Descripción del título
Control combinado posición/...
El interés por los robots flexibles nace debido a la gran mejoría que representan con respecto a los robots rígidos en aspectos tales como peso, consumo, relación carga/peso del robot, riesgo de accidentes en caso de colisión y, en general, mejor comportamiento en aquellos casos en los que se prevea contacto con el entorno. Robot flexible es aquel que tiene algún componente mecánico que se deforma elásticamente al aplicarse una fuerza o par. Esta flexibilidad puede hallarse en las articulaciones o en los miembros. Esta tesis se ha enmarcado dentro del proyecto CICYT (TAP 96-1028-CO2-01). De entre las lineas de investigación propuestas en este proyecto se han desarrollado modelos y algoritmos de control para brazos flexibles de un grado de libertad con carga variable en el extremo, esto ha dado lugar a dos algoritmos de control diferentes:Control Robusto (Estívariz J.F. Tesis Doctoral [EST-97] y Control Adaptativo (Feliu J.J. Tesis Doctoral [FEL-97], Una Tesis Doctoral posterior dentro de este proyecto fue la de J.A. Somolinos [SOM-99], en la que se generalizaron las técnicas de modelado y control anteriores(bajo la hipótesis de carga constante en el extremo) a un robot flexible de tres grados de libertad, que es el objetivo principal del citado proyecto CICYT. La presente Tesis es continuación de esta última en el sentido de que aquella realizaba el control de posición mientras que ésta generaliza parte de esos resultados al control combinado posición-fuerza en el extremo. Lo que plantea esta tesis es la generalización de técnicas y métodos ya existentes para el modelado y control de brazos flexibles de uno o varios grados de libertad con masas concentradas. Además se plantea la necesidad de que el robot interaccione con su entorno mediante el intercambio de fuerzas. En este trabajo se ha modelado y controlado un brazo flexible de tres grados de libertad que está compuesto de una estructura del tipo "four-bar linkage" con flexibilidad en los miembros. Esto ha supuesto la generalización del algoritmo libertad. Este hecho supondrá un gran avance en el control de estructuras flexibles y su aplicación en la róbotica flexible. Por otro lado, la necesidad de entrar en contacto con el entorno ha obligado a la utilización de sensores(galgas extensométricas) mas robustos que los utilizados hasta ahora(acelerómetros que no soportan el impacto) y al desarrollo de nuevos esquemas de control para estas situaciones de contacto
Monografía
monografia Rebiun05877335 https://catalogo.rebiun.org/rebiun/record/Rebiun05877335 he bmcnnnbuuu 030430s2001 sp b 001 0 spadd CU 190-2001 8484271021 UPNA0135334 UOV1137735 CBUC 991018094009706706 UR0204251 UCLM0384787 UCLM0388232 UAM 991004796449704211 BUV 681.3 García Higuera, Andrés Control combinado posición/fuerza de un robot con dos eslabones flexibles y tres grados de libertad Microforma] Andrés García Higuera ; [director Vicente Feliu Batlle] Cuenca Universidad de Castilla-La Mancha 2001 Cuenca Cuenca Universidad de Castilla-La Mancha 2 microfichas (227 fotogramas) + 1 folleto 2 microfichas (227 fotogramas) + Tesis doctorales (Universidad de Castilla-La Mancha) 117 Tesis Univ. Politécnica de Madrid P. 207 El interés por los robots flexibles nace debido a la gran mejoría que representan con respecto a los robots rígidos en aspectos tales como peso, consumo, relación carga/peso del robot, riesgo de accidentes en caso de colisión y, en general, mejor comportamiento en aquellos casos en los que se prevea contacto con el entorno. Robot flexible es aquel que tiene algún componente mecánico que se deforma elásticamente al aplicarse una fuerza o par. Esta flexibilidad puede hallarse en las articulaciones o en los miembros. Esta tesis se ha enmarcado dentro del proyecto CICYT (TAP 96-1028-CO2-01). De entre las lineas de investigación propuestas en este proyecto se han desarrollado modelos y algoritmos de control para brazos flexibles de un grado de libertad con carga variable en el extremo, esto ha dado lugar a dos algoritmos de control diferentes:Control Robusto (Estívariz J.F. Tesis Doctoral [EST-97] y Control Adaptativo (Feliu J.J. Tesis Doctoral [FEL-97], Una Tesis Doctoral posterior dentro de este proyecto fue la de J.A. Somolinos [SOM-99], en la que se generalizaron las técnicas de modelado y control anteriores(bajo la hipótesis de carga constante en el extremo) a un robot flexible de tres grados de libertad, que es el objetivo principal del citado proyecto CICYT. La presente Tesis es continuación de esta última en el sentido de que aquella realizaba el control de posición mientras que ésta generaliza parte de esos resultados al control combinado posición-fuerza en el extremo. Lo que plantea esta tesis es la generalización de técnicas y métodos ya existentes para el modelado y control de brazos flexibles de uno o varios grados de libertad con masas concentradas. Además se plantea la necesidad de que el robot interaccione con su entorno mediante el intercambio de fuerzas. En este trabajo se ha modelado y controlado un brazo flexible de tres grados de libertad que está compuesto de una estructura del tipo "four-bar linkage" con flexibilidad en los miembros. Esto ha supuesto la generalización del algoritmo libertad. Este hecho supondrá un gran avance en el control de estructuras flexibles y su aplicación en la róbotica flexible. Por otro lado, la necesidad de entrar en contacto con el entorno ha obligado a la utilización de sensores(galgas extensométricas) mas robustos que los utilizados hasta ahora(acelerómetros que no soportan el impacto) y al desarrollo de nuevos esquemas de control para estas situaciones de contacto Robots Control automático Tesis y escritos académicos Feliú Batllé, Vicente dir Universidad de Castilla-La Mancha otr Tesis doctorales (Universidad Politécnica de Madrid)